下了飞机，上了车，只剩下他们两，程时才说：“我想搞个能按照既定路线行走并执行简单任务的小型机器人。”
蒋郁东一愣：“以我们现在的技术能力，能做到吗？”
“我刚才在飞机上已经把技术路线模拟了一遍。”他拿出自己的笔记本，翻开一页说，“我今年去沈州的时候跟他们聊过，汽车厂已经研制成功了用于汽车底盘动态合装生产线的自动导引车。它通过光电跟踪与悬挂链同步，实现了无轨道自主行走，能够精准完成部件搬运任务。”
“这个技术的特点是采用模式识别技术，可自动识别地面标记并调整路径，突破了国外的自动导引车仅能沿固定轨道直线行驶的限制。”
蒋郁东惊讶得微微挑眉。虽然知道国家在五年前启动“863计划”将智能机器人列为重点攻关领域，可是他没有想到竟然这么快就会有成果。
程时点头对他没有问出口的问题给与了肯定的答案：“是的。为了推动工业机器人在汽车、电子等领域的应用，沈州汽车厂被列为‘机器人示范工程’。自动导引车为小型机器人的产业化积累了经验。”
“我前一阵子亲眼看到他们试运行。而且他们通过反复测试通讯延迟和参数优化，解决了自动导引车与生产线实时同步的技术难题，确保任务执行的准确性。这标志着，我们的自动导引车从实验室样机向量产产品的跨越。我说过，中国其实不止我一个人在努力往前赶。”
蒋郁东微微点头，示意程时接着说。
程时：“还有浙省Z大的教授，今年也搞出了一台六自由度并联机器人样机。其结构设计和运动控制技术达到国际先进水平。这台机器人虽主要用于精密加工领域，但是它的高精度运动控制、多轴协同驱动，我可以借鉴来做为我的小型机器人进行路径规划和还有在任务执行时的技术支撑。比如，通过螺旋理论和机构学分析，实现机器人末端执行器的精准定位，把误差控制在亚毫米级。”
其实这些，不用别人给他技术支持，他也能做。
他这么说，只是为了避免自己的东西太超前被人怀疑，才要假托自己参考了别人的东西。
程时又说：“海城有个大学团队还做出了四足机器人，这也是我国的首台具备动态行走能力的仿生机器人。这个机器人由个人电脑作为上位机，负责步态规划和任务分配，由模拟电路作为下位机实现关节位置和力矩的实时控制。采用对角步态行走，通过人工神经网络和模糊算法实现动态平衡控制策略，让机器人可以在平坦地面连续行走。步态周期约1.2秒，步幅约0.2米。极限步速达1.7km/h。”
蒋郁东更惊讶。
程时：“是的，与其叫它机器人，不如叫它机器马。因为它的外形更像一匹马。而且运动也是模仿马的腿部形态，每条腿配置3个自由度，全身共12个自由度，由直流伺服电机驱动。腿部采用轻量化铝合金材料和连杆机构实现仿生步态。脚底安装PVDF测力传感器，可实时感知地面反作用力，辅助步态和路径调整。利用机械弹簧的储能特性降低能耗。采用小型化电池组和低功耗电机，续航能力满足实验室环境下的连续作业需求。但是还没有在野外持续数小时工作的能力。”
蒋郁东心中的震惊已经无法形容，所以只是沉默听着，这会儿忍不住提问：“据我所知，实时同步视觉能力暂时达不到。那他们怎么进行路径识别。”
程时：“两种方法，一个是线性特征抽取。通过边缘检测算法提取道路边界等环境特征，实现机器人自主路径识别。还有一个是Hough变换应用，就是在图像处理中引入Hough变换，提升了直线检测的鲁棒性，可以实现在复杂环境下的路径规划。”
蒋郁东：“所以，还有什么困难？”
程时：“现在的困难是。国内电机制造水平有限，直流伺服电机的功率密度较低，电机响应速度较慢，导致机器人负载能力有限，难以实现快速步态切换。”
“传感器精度不足，对地面反作用力感知误差较大。在平坦地面行走还算稳定，但是遇见坡度或障碍物时，易因足部触地位置偏差导致侧向失稳。”
“因为对角步态起步阶段存在支撑对角线翻转力矩，需通过人工调整初始关节角度补偿，或者步伐足够快，才能保证机器人躯体姿态不发生显著偏移。转向时依赖‘单腿旋转’策略。如果半径超过1.5米，灵活性不足。”
“下位机是8位或者16位的微处理器，运算速度慢，控制周期长达，难以处理复杂动态响应。模糊逻辑推理依赖查表法，参数调整需手动完成。动态响应滞后明显。”
“还缺乏视觉导航系统，仅能通过预设路径行走。在光照变化或地面纹理复杂时，光电编码器易受干扰，导致位置误差累积。”
“这几点综合到一起，最直观表现就是，机器人走不稳，容易摔。仅能完成‘直线行走’‘转向’等基础动作，无法实现物体抓取、越障，上下坡等复杂任务。”
“而且现在只有镍镉电池组，续航时间仅仅30分钟。”
“所以，如果我想要做更小尺寸，更大的载重量，更远遥控距离，执行更复杂的任务和更长时间的野外运行时间的机器人，就没法实现。”
蒋郁东：“你等等。我越听越害怕了。你做这个机器人的目的是什么？”
程时：“我不能让段守正白白受伤，要让那些人付出代价。可是让士兵直接攻击他们，又会引发战争。最好的方法就是做一个查不到来源的机器人，物理超度那些畜生。”
他说这些话的时候，表情阴森冷酷。
蒋郁东明知道不是针对自己，却还是觉得背后发凉。
蒋郁东一愣：“以我们现在的技术能力，能做到吗？”
“我刚才在飞机上已经把技术路线模拟了一遍。”他拿出自己的笔记本，翻开一页说，“我今年去沈州的时候跟他们聊过，汽车厂已经研制成功了用于汽车底盘动态合装生产线的自动导引车。它通过光电跟踪与悬挂链同步，实现了无轨道自主行走，能够精准完成部件搬运任务。”
“这个技术的特点是采用模式识别技术，可自动识别地面标记并调整路径，突破了国外的自动导引车仅能沿固定轨道直线行驶的限制。”
蒋郁东惊讶得微微挑眉。虽然知道国家在五年前启动“863计划”将智能机器人列为重点攻关领域，可是他没有想到竟然这么快就会有成果。
程时点头对他没有问出口的问题给与了肯定的答案：“是的。为了推动工业机器人在汽车、电子等领域的应用，沈州汽车厂被列为‘机器人示范工程’。自动导引车为小型机器人的产业化积累了经验。”
“我前一阵子亲眼看到他们试运行。而且他们通过反复测试通讯延迟和参数优化，解决了自动导引车与生产线实时同步的技术难题，确保任务执行的准确性。这标志着，我们的自动导引车从实验室样机向量产产品的跨越。我说过，中国其实不止我一个人在努力往前赶。”
蒋郁东微微点头，示意程时接着说。
程时：“还有浙省Z大的教授，今年也搞出了一台六自由度并联机器人样机。其结构设计和运动控制技术达到国际先进水平。这台机器人虽主要用于精密加工领域，但是它的高精度运动控制、多轴协同驱动，我可以借鉴来做为我的小型机器人进行路径规划和还有在任务执行时的技术支撑。比如，通过螺旋理论和机构学分析，实现机器人末端执行器的精准定位，把误差控制在亚毫米级。”
其实这些，不用别人给他技术支持，他也能做。
他这么说，只是为了避免自己的东西太超前被人怀疑，才要假托自己参考了别人的东西。
程时又说：“海城有个大学团队还做出了四足机器人，这也是我国的首台具备动态行走能力的仿生机器人。这个机器人由个人电脑作为上位机，负责步态规划和任务分配，由模拟电路作为下位机实现关节位置和力矩的实时控制。采用对角步态行走，通过人工神经网络和模糊算法实现动态平衡控制策略，让机器人可以在平坦地面连续行走。步态周期约1.2秒，步幅约0.2米。极限步速达1.7km/h。”
蒋郁东更惊讶。
程时：“是的，与其叫它机器人，不如叫它机器马。因为它的外形更像一匹马。而且运动也是模仿马的腿部形态，每条腿配置3个自由度，全身共12个自由度，由直流伺服电机驱动。腿部采用轻量化铝合金材料和连杆机构实现仿生步态。脚底安装PVDF测力传感器，可实时感知地面反作用力，辅助步态和路径调整。利用机械弹簧的储能特性降低能耗。采用小型化电池组和低功耗电机，续航能力满足实验室环境下的连续作业需求。但是还没有在野外持续数小时工作的能力。”
蒋郁东心中的震惊已经无法形容，所以只是沉默听着，这会儿忍不住提问：“据我所知，实时同步视觉能力暂时达不到。那他们怎么进行路径识别。”
程时：“两种方法，一个是线性特征抽取。通过边缘检测算法提取道路边界等环境特征，实现机器人自主路径识别。还有一个是Hough变换应用，就是在图像处理中引入Hough变换，提升了直线检测的鲁棒性，可以实现在复杂环境下的路径规划。”
蒋郁东：“所以，还有什么困难？”
程时：“现在的困难是。国内电机制造水平有限，直流伺服电机的功率密度较低，电机响应速度较慢，导致机器人负载能力有限，难以实现快速步态切换。”
“传感器精度不足，对地面反作用力感知误差较大。在平坦地面行走还算稳定，但是遇见坡度或障碍物时，易因足部触地位置偏差导致侧向失稳。”
“因为对角步态起步阶段存在支撑对角线翻转力矩，需通过人工调整初始关节角度补偿，或者步伐足够快，才能保证机器人躯体姿态不发生显著偏移。转向时依赖‘单腿旋转’策略。如果半径超过1.5米，灵活性不足。”
“下位机是8位或者16位的微处理器，运算速度慢，控制周期长达，难以处理复杂动态响应。模糊逻辑推理依赖查表法，参数调整需手动完成。动态响应滞后明显。”
“还缺乏视觉导航系统，仅能通过预设路径行走。在光照变化或地面纹理复杂时，光电编码器易受干扰，导致位置误差累积。”
“这几点综合到一起，最直观表现就是，机器人走不稳，容易摔。仅能完成‘直线行走’‘转向’等基础动作，无法实现物体抓取、越障，上下坡等复杂任务。”
“而且现在只有镍镉电池组，续航时间仅仅30分钟。”
“所以，如果我想要做更小尺寸，更大的载重量，更远遥控距离，执行更复杂的任务和更长时间的野外运行时间的机器人，就没法实现。”
蒋郁东：“你等等。我越听越害怕了。你做这个机器人的目的是什么？”
程时：“我不能让段守正白白受伤，要让那些人付出代价。可是让士兵直接攻击他们，又会引发战争。最好的方法就是做一个查不到来源的机器人，物理超度那些畜生。”
他说这些话的时候，表情阴森冷酷。
蒋郁东明知道不是针对自己，却还是觉得背后发凉。
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